PG-EAM - Graduate Program in Aeronautical and Mechanical Engineering
PT EN
Master's Dissertation 2017

Avaliação da representatividade de um simulador de voo com plataforma robótica de cadeia serial

Author

Rodrigo Mangoni Nicola

Advisor

Concentration Area

Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica

Defense Date

21/06/2017

Thesis Number

73485

Abstract

Este trabalho tem por objetivo avaliar a influencia do aumento do volume de trabalho da plataforma robótica de um simulador de voo atraves de uma modificação do filtro washout classico. Para isso, foram utilizados modelos do sistema vestibular humano para calcular o erro, relacionado a sensação do piloto, entre o ambiente de simulação e a plataforma robótica. Atraves desse sinal de erro, estabeleceu-se uma função objetivo a ser minimizada utilizando-se uma implementação de algoritmo genetico. Os resultados demonstraram claramente um aumento na representatividade do simulador de voo com a ampliação do volume de trabalho da plataforma robotica. No entanto, a avaliação da estrutura de filtro proposta se mostrou inconclusiva.

Keywords

Planejamento de trajetória Algoritmos Robótica Navegação Simulação computadorizada Controle