Avaliação da representatividade de um simulador de voo com plataforma robótica de cadeia serial
Author
Rodrigo Mangoni Nicola
Advisor
- Advisor Emilia Villani
Concentration Area
Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica
Defense Date
21/06/2017
Thesis Number
73485
Abstract
Este trabalho tem por objetivo avaliar a influencia do aumento do volume de trabalho da plataforma robótica de um simulador de voo atraves de uma modificação do filtro washout classico. Para isso, foram utilizados modelos do sistema vestibular humano para calcular o erro, relacionado a sensação do piloto, entre o ambiente de simulação e a plataforma robótica. Atraves desse sinal de erro, estabeleceu-se uma função objetivo a ser minimizada utilizando-se uma implementação de algoritmo genetico. Os resultados demonstraram claramente um aumento na representatividade do simulador de voo com a ampliação do volume de trabalho da plataforma robotica. No entanto, a avaliação da estrutura de filtro proposta se mostrou inconclusiva.
