O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de posição injetado no controlador por torque computado, de tal forma que para cada sinal de erro de posição existe uma rede neural associada alterando este sinal. A implementação computacional realizada foi em linguagem de comandos do MATLAB, com execução deste programa de dentro do próprio ambiente MATLAB para WINDOWS 95.