Este trabalho apresenta uma abordagem para verificação de software de controle de atitude para satélites de pequeno porte. O objetivo da abordagem é cobrir as diversas etapas do desenvolvimento do software de controle, desde sua concepção até a verificação da integração com a plataforma de hardware. A metodologia baseia-se no teste em ambientes de simulação que utilizam os conceitos de model-in-the-loop, software-in-the-loop e hardware-in-the-loop para, de forma incremental, permitir a verificação em diferentes níveis de complexidade, além da injeção de diferentes tipos de falhas ao longo do processo de desenvolvimento do software de controle. Para validação da proposta, a mesma é aplicada a dois estudos de caso. O primeiro exemplo é um sistema de controle de rotação de um satélite universitário. O segundo exemplo é um sistema de controle de atitude em três eixos com rodas de reação. Os resultados sugerem que a metodologia proposta auxilia na detecção antecipada e correção de erros, contribuindo para redução do custo de desenvolvimento.