PG-EAM - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Aeronáutica e Mecânica
EN PT
Dissertação de Mestrado 2017

Avaliação da representatividade de um simulador de voo com plataforma robótica de cadeia serial

Autor

Rodrigo Mangoni Nicola

Orientador

Área de Concentração

Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica

Data de Defesa

21/06/2017

Número da Tese

73485

Resumo

Este trabalho tem por objetivo avaliar a influencia do aumento do volume de trabalho da plataforma robótica de um simulador de voo atraves de uma modificação do filtro washout classico. Para isso, foram utilizados modelos do sistema vestibular humano para calcular o erro, relacionado a sensação do piloto, entre o ambiente de simulação e a plataforma robótica. Atraves desse sinal de erro, estabeleceu-se uma função objetivo a ser minimizada utilizando-se uma implementação de algoritmo genetico. Os resultados demonstraram claramente um aumento na representatividade do simulador de voo com a ampliação do volume de trabalho da plataforma robotica. No entanto, a avaliação da estrutura de filtro proposta se mostrou inconclusiva.

Palavras-chave

Planejamento de trajetória Algoritmos Robótica Navegação Simulação computadorizada Controle