Esta tese tem como objetivo propor um conjunto de práticas complementares aos métodos ágeis visando adequá-los ao desenvolvimento de sistemas embarcados por times distribuídos. Para viabilizar este objetivo foram propostos dois métodos de identificação de lacunas. O primeiro teve como objetivo identificar lacunas referentes ao uso de métodos ágeis para o desenvolvimento de sistemas embarcados críticos, enquanto o segundo analisou a influência dos métodos ágeis no desenvolvimento por times distribuídos. Foram então propostas práticas complementares para atender as lacunas identificadas. Para avaliação das lacunas identificadas e das práticas propostas foram desenvolvidos dois casos de aplicação em ambiente acadêmico. O primeiro caso de aplicação emulou o desenvolvimento de sistemas embarcados críticos por times distribuídos sem a utilização das práticas complementares propostas. Este caso de aplicação confirmou a maioria das lacunas identificadas. O segundo caso de aplicação repetiu as condições de execução do primeiro, mas agora com a inserção das práticas complementares propostas. Como resultado observou-se uma melhora significativa nos problemas associados às lacunas identificadas.