Esta dissertação apresenta a proposta e implementação de um método desenvolvido para collision avoidance em tempo real a partir de dados de sensores 2D lidar embarcados no efetuador de um manipulador robótico. O método proposto consiste em mapear os objetos presentes na célula a partir dos sinais dos sensores 2D lidar, comparando-os com os objetos da célula robótica planejada, de tal forma a identificar objetos estranhos ou deslocados que poderiam causar colisão. A solução proposta foi implementada utilizando o framework open-source ROS. Para avaliação da solução, propõe-se o desenvolvimento de um ambiente de simulação contendo modelos dos equipamentos que compõem a célula robótica. A partir do ambiente de simulação, foram executados testes e estimados tempos de execução dos algoritmos desenvolvidos. Com base nos resultados obtidos discutem-se as limitações da solução proposta e potenciais pontos para melhoria. Apesar de limitações encontradas durante os testes em ambiente de simulação, conclui-se que a solução proposta atende os requisitos de tempo necessários para uma aplicação real.